まず最初に「ヤフオク!併売契約」と「消費税設定の統一」が必要条件になります。
「ヤフオク!併売契約」は、ヤフオク!のストア管理より「ID連携申請」をし、
「消費税設定の統一」は、Yahoo!ショッピングとヤフオク!で消費税の設定を統一してください。

次に作業としては、商品ページの編集で【ヤフオク!追加情報】タブが追加されているので、【ヤフオク!追加情報】を選択して必要事項を入力することでヤフオク!に出品可能になります。

ヤフオク!に出品できるのは「中古」のみになります。
※新品で出品したい場合は【基本情報】タブの商品状態を「中古」にし、【ヤフオク!追加情報】の商品の状態を「該当なし/未使用/未使用に近い/目立った傷や汚れなし/やや傷や汚れあり/全体的に状態が悪い」を「未使用」に選択すれば出品できます。

また、どんな商品でも出品できるわけではなく、車体/宿泊予約/不動産/チャリティー/代行/情報/アダルト系は出品できません。

▼下記マニュアルもご参考ください。
・ヤフオク!併売を開始するまでの準備
https://test-store-info.yahoo.co.jp/auctions/a/2901.html
・商品ページ:ヤフオク!追加情報
https://test-store-info.yahoo.co.jp/editor/j/452.html